Pléthore de mots bien,
un seul est le mot juste.

bipédal dans le Littré

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bipédal, ale adj. (bi-pé-dal, da-l')

  1. Qui a la mesure de deux pieds.

    • Au plur. Des troncs bipédaux.

Étymologie

Bipedalis, de bis deux, et pes, pedis, pied (voy. PIED).

Émile Littré, Dictionnaire de la langue française, 1872-1877 · cliquer un vers pour le scander