Pléthore de mots bien,
un seul est le mot juste.

va-de-pied dans le Littré

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va-de-pied s. m. (va-de-pié)

  1. Domestique à pied. Déclaration du 14 février 1729 qui charge le cardinal Fleury de la surintendance des postes, et interdit le port des lettres à tous les voituriers, coquetiers.... et va-de-pied, à peine de....

Émile Littré, Dictionnaire de la langue française, 1872-1877 · cliquer un vers pour le scander