Pléthore de mots bien,
un seul est le mot juste.

dépêtrer dans le Littré

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dépêtrer v. a. (dé-pê-tré)

  1. 1Débarrasser les pieds d'une entrave. Dépêtrer un bœuf.

  2. 2Fig. Délivrer.

    • Nous faisons nos efforts pour le dépêtrer d'un engagement si dangereux Mme de Sévigné, 36
  3. 3Se dépêtrer, v. réfl. Se tirer hors. Se dépêtrer d'un bourbier.

Étymologie

Dé.... préfixe, et pestrer, qui tient au bas-latin pastorium, entrave qu'on met au cheval (comparez EMPÊTRER) ; ital. spastojare. L'étymologie de de, et petra, hors de la pierre, ne peut se soutenir, soit à cause de l's (de pestrer), soit à cause du sens. L'italien spastojare, formé régulièrement de pastorium, indique, comme le sens, que depestrer est du même radical ; mais il faut supposer une forme anomale pastrium au lieu de pastorium. Pastorium vient de pastor, pasteur, et signifie l'ustensile qui fait paître le cheval en un lieu déterminé.

Émile Littré, Dictionnaire de la langue française, 1872-1877 · cliquer un vers pour le scander