Du latin populaire *toccare (« heurter, frapper », proprement « faire toc »), issu de l’onomatopée toc évoquant le bruit sec produit par le choc de deux objets durs (→ voir tocsin et toquer) qui a remplacé le latin tangere.
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Bourguig. tôchai, frapper ; Berry, touche-aux-nues, homme de petite taille ; prov. tocar, tochar toquar ; espagn. et portug. tocar ; ital. toccare ; d'après Diez, de l'anc. haut-allem. zuchôn, tirer, arracher. Ce qui rend cette étymologie très probable, c'est que se toucher a signifié s'échapper, se tirer (voy. l'historique), ce qui serait inexplicable si toucher représentait un radical analogue à tac du latin tac-tus.
Toucher 1.
Émile Littré, Dictionnaire de la langue française, 1872-1877 : l'étymologie telle que la philologie de son temps l'établissait.
v. a. Sentir un objet avec la main. Toucher de la main, du doigt. Toucher doucement, légèrement. Lire l'article