Pléthore de mots bien,
un seul est le mot juste.

palefroi dans le Littré

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palefroi s. m. (pa-le-froi)

  1. Cheval de parade. On distinguait anciennement les chevaux en destriers, qui étaient les chevaux de bataille ; en palefrois, qui étaient des chevaux de marche ordinaire pour les voyages ; et en roussins, qui étaient les chevaux de somme et de travail.

    • Il se disait surtout des chevaux que montaient les dames.

Étymologie

Prov. palafre, palafrei ; anc catal. palafré ; espagn. palafren ; portug. palafrem ; ital. palafreno ; bas-lat. parafredus ; du lat. paraveredus, cheval de poste, mot hybride παρὰ, à côté, et veredus, cheval de service : proprement cheval accessoire, de surplus. On fait venir veredus de vehere, traîner, et rheda, voiture.

Émile Littré, Dictionnaire de la langue française, 1872-1877 · cliquer un vers pour le scander