Pléthore de mots bien,
un seul est le mot juste.

préhension dans le Littré

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préhension s. f. (pré-an-sion)

  1. 1Action de prendre, de saisir un objet quelconque avec la main ou la bouche.

    • L'homme exerce la préhension à l'aide de ses mains ; l'éléphant avec sa trompe LEGOARANT
  2. 2Anciennement, droit qui résultait de la législation sur le martelage, et qu'avait le gouvernement de s'approprier, moyennant prix débattu ou fixé par expertise, les arbres des forêts particulières reconnus propres aux constructions navales ou aux usages des arsenaux maritimes.

Étymologie

Lat. prehensionem, de prehendere (voy. PRENDRE).

Émile Littré, Dictionnaire de la langue française, 1872-1877 · cliquer un vers pour le scander